四轴飞行器视觉组合导航系统设计与实现

成怡; 金海林; 樊冬雪

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四轴飞行器视觉组合导航系统设计与实现

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为实现四轴飞行器的自主飞行,设计了该视觉导航系统;采用基于ARM处理器的飞行控制器和导航控制器的双CPU结构,提高了系统的运行速度;飞行控制部分采用四元数解算姿态,运用经典的PID控制设计了X、y、Z三个轴的PID控制器进行整个系统的飞行控制;导航部分采用不敏卡尔曼滤波(UKF)融合惯导位置和视觉位置,从而给出载体最优位置,提高导航精度;实验结果表明,基于图像和惯性导航的视觉组合导航方式可使导航精度保持在0.5m内,同时整个系统具有较好的快速性和稳定性.

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来源
《计算机测量与控制》 |2014年第11期|3705-37073711|共4页
作者
成怡; 金海林; 樊冬雪;
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作者单位

北京交通大学中国产业安全研究中心;

北京100044;

天津工业大学电气工程与自动化学院;

天津300387;

天津工业大学电气工程与自动化学院;

天津300387;

天津工业大学电气工程与自动化学院;

天津300387;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP273.5;
关键词
四轴飞行器; 视觉导航; 不敏卡尔曼滤波; 四元数;

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