基于SLAM的旋翼无人机组合导航算法研究

刘旭航; 章卫国; 钟浩; 刘小雄

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基于SLAM的旋翼无人机组合导航算法研究

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在旋翼无人机组合导航中,针对缺乏GPS作为导航信号源的室内飞行环境,为了达到精确定位的目的,提出一种基于SLAM (simultaneous localization and mapping)的旋翼无人机组合导航算法;首先,引入双线性插值算法,实现基于扫描匹配的即时定位与地图构建;其次,对陀螺仪、加速度计和磁罗盘建立捷联惯导系统误差模型,针对旋翼无人机的使用环境对误差模型进行简化;最后,应用联邦卡尔曼滤波算法,设计组合导航系统模型,将SLAM算法和捷联惯导系统估计出的位置数据进行融合;仿真结果表明所设计基于SLAM的旋翼无人机组合导航算法能够进一步提高组合导航系统对旋翼无人机位姿估计的精度.

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来源
《计算机测量与控制》 |2019年第3期|197-201|共5页
作者
刘旭航; 章卫国; 钟浩; 刘小雄;
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作者单位

西北工业大学自动化学院;

西安 710072;

西北工业大学自动化学院;

西安 710072;

西北工业大学自动化学院;

西安 710072;

西北工业大学自动化学院;

西安 710072;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
组合导航; SALM; 旋翼无人机; 卡尔曼滤波;

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