四旋翼无人机控制系统仿真设计

杨则允; 李猛; 孙钦鹏

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四旋翼无人机控制系统仿真设计

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四旋翼无人机是一种性能优越的垂直起降无人飞行器,能够实现悬停、低速飞行、垂直起降等功能,在军事和民用方面具有重要价值;针对四旋翼无人机的控制系统设计问题,首先分析介绍了四旋翼无人机飞行原理,对其建立动力学模型和运动学模型,然后进行了基于PID控制的控制系统设计,控制系统采用四通道、多闭环的控制结构,包括无人机的姿态控制与轨迹控制;在Matlab中进行无人机控制系统仿真实现;仿真结果表明,所设计的控制系统,能够有效地实现四旋翼无人机的姿态控制、轨迹控制,具有良好的控制精度与响应速度.

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来源
《计算机测量与控制》 |2019年第4期|68-7176|共5页
作者
杨则允; 李猛; 孙钦鹏;
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作者单位

山东龙翼航空科技有限公司;

山东济宁 272000;

济南大学自动化与电气工程学院;

济南 250022;

济南大学自动化与电气工程学院;

济南 250022;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类无人驾驶飞机;计算机仿真;
关键词
四旋翼无人机; 系统建模; 控制系统设计; Simulink仿真;

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