全向重载AGV多轴协同运动控制研究

张德政; 汪步云; 杨鸥; 陈龙

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全向重载AGV多轴协同运动控制研究

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针对四舵轮式全向重载AGV的多电机伺服控制系统,转向时在外界负载的影响下,4个转向电机易出现不协同的现象;为实现4个转向电机高效协同,通过分析转向工况下,四舵轮式AGV中各个舵轮实时的转角关系,建立协同的4个转向电机数学模型;采用天牛须搜索算法(BAS)与PID控制方法融合,对单电机PID控制器寻求最优PID参数;运用交叉耦合控制策略,分别设计4台转向电机的位置补偿器;最后通过Matlab/Simulink仿真平台,验证运动控制算法的可行性;实验结果表明,该运动控制算法具有较高的同步稳定性,当受到外界负载扰动时,能在0.394 s内修正偏差,引起的最大波动仅为无交叉耦合控制的34.8%,扩大了全向重载AGV的应用范围。

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来源
《计算机测量与控制》 |2022年第4期|91-97|共7页
作者
张德政; 汪步云; 杨鸥; 陈龙;
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作者单位

安徽工程大学机械工程学院;

芜湖安普机器人产业技术研究院;

衡阳合力工业车辆有限公司;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
重载AGV; 协同控制; 天牛须搜索算法; 跟踪误差; 交叉耦合控制;

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