多差速驱动重载AGV运动学建模及运动控制

金小琳; 顾文昊; 冯迪; 李俊明; 须晓峰

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多差速驱动重载AGV运动学建模及运动控制

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cqvip:本文介绍了一种多差速舵轮驱动重载AGV模型结构,主要用于大型物件的全方位灵活物流运输:首先针对该重载AGV结构进行运动学分析以及讨论其几种特殊的运动方式,同时提出了针对多差速驱动重载AGV的轨迹规划方法;其次,针对模型结构提出内环-外环串联的PID反馈控制模型策略,保证重载AGV运动及脚轮单元的偏转角度;最后,通过MatLab软件平台进行仿真,验证运动学正、逆解算法及所提出的运动控制策略的可行性和有效性。

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来源
《机器人技术与应用》 |2020年第1期|23-27|共5页
作者
金小琳; 顾文昊; 冯迪; 李俊明; 须晓峰;
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作者单位

上海沃迪智能装备股份有限公司上海 201506;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类
关键词
AGV; 重载; 多差速; 舵轮驱动; 脚轮单元; 内环-外环串联控制;

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