基于改进几何矩的移动机器人目标位姿识别

朱颖; 黄宇钧; 张亚婉; 唐艳凤; 屈福康

首页> 中文期刊> 《计算机测量与控制》 >基于改进几何矩的移动机器人目标位姿识别

基于改进几何矩的移动机器人目标位姿识别

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

机器人作业环境复杂、物料的随机摆放使得目标识别与定位精度低、实时性差,提出改进几何矩的移动机器人目标识别;采用RGB-D相机进行图像采集与深度信息获取;提出了基于HSV的改进自动阈值与形态学相结合的分割算法对目标物料进行识别,根据HSV颜色空间的特点结合Otsu算法对物料目标进行分割,通过高斯滤波与形态学低通滤波器OC-CO对分割后的目标进行滤波降噪和补全处理;提出了Graham与旋转卡壳相结合的算法寻找最小外接矩来获取目标物料的准确位姿;实验结果表明算法具有较高的准确性和鲁棒性。

著录项

来源
《计算机测量与控制》 |2022年第3期|239-243|共5页
作者
朱颖; 黄宇钧; 张亚婉; 唐艳凤; 屈福康;
展开▼
作者单位

广州华立学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类模式识别与装置;
关键词
移动机器人; 目标识别; 几何矩; 凸包; 形态学;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于图像不变矩和神经网络的零件位姿自动识别 [J] . 赵金才 ,刘书桂 . 传感技术学报 . 2006,第006期
2. 基于几何特征的快速位姿识别算法研究∗ [J] . 叶伯生 ,杜宝森 ,唐小琦 . 组合机床与自动化加工技术 . 2014,第012期
3. 基于最小生成集和位姿估计的深度图像目标识别 [J] . 范旭明 . 信息通信 . 2019,第004期
4. 移动机器人SLAM位姿估计的改进四元数无迹卡尔曼滤波 [J] . 赵玏洋 ,闫利 . 测绘学报 . 2022,第2期
5. 基于改进型广义Hough变换的茄子果实位姿识别方法 [J] . 姚立健 ,丁为民 ,张培培 . 农业工程学报 . 2009,第012期
6. 基于视觉的目标位姿估计综述 [C] . Li Hangyu ,李航宇 ,Zhang Zhilong . 第七届高分辨率对地观测学术年会 . 2020
7. 基于多视图几何的平面移动机器人位姿提取与控制 [A] . 李杨 . 2019

基于改进几何矩的移动机器人目标位姿识别

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅