基于多线激光雷达的地图构建技术研究

杨阳

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基于激光雷达的三维点云地图构建过程中点云配准是一个重要的研究部分,目前点云配准主要采用传统迭代最近点算法(ICP)。由于传统迭代最近点算法使用点到点的配准方式,导致点云配准耗时长,容易产生误差造成点云配准精度低的问题。针对上述问题,本文在基于传统迭代最近点算法原理上结合Point-to-Line ICP (PL-ICP)算法与Point-to-Plane ICP (PP-ICP)算法提出了一种对ICP算法改良的方案。在点云帧间配准中,将寻找对应点集的配准方式改为点到线和点到面的方式进行点云配准,实验结果表明,本文提出的方法能够有效构建点云地图,减少了点云配准时间,具有良好的配准精度。

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来源
《计算机科学与应用》 |2022年第10期|2249-2258|共10页
作者
杨阳;
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作者单位

天津工业大学软件学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TN9;
关键词
点云配准; 迭代最近点; PL-ICP; PP-ICP; 点云地图;

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