基于终态神经网络的冗余机械臂重复运动规划

孔颖; 孙明轩

首页> 中文期刊> 《计算机科学》 >基于终态神经网络的冗余机械臂重复运动规划

基于终态神经网络的冗余机械臂重复运动规划

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

为解决冗余机械臂在运动过程中出现的关节角漂移现象,提出了一种终态吸引优化指标,形成冗余机械臂重复运动规划的二次优化方法.采用具有有限值激活函数的终态神经网络来求解,在初值位置偏移目标位置的情形下,实现冗余机械臂有限时间收敛的重复运动规划任务.同时,分别以新型的终态神经网络(TNN)和其加速网络(AT-NN)求解运动规划问题,该网络求解方法具有终态吸引特性,能够在有限的时间内得到有效解.相比具有渐近收敛动态特性的神经网络(ANN) ,终态神经网络方法不仅改变了收敛速度,而且提高了收敛的精度.基于冗余机械臂PU-M A560的计算机仿真结果表明了所提方法的有效性和实时性.

著录项

来源
《计算机科学》 |2018年第12期|201-205|共5页
作者
孔颖; 孙明轩;
展开▼
作者单位

浙江工业大学信息工程学院杭州310023;

浙江科技学院信息与电子工程学院杭州310023;

浙江工业大学信息工程学院杭州310023;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类加密与解密;
关键词
终态神经网络; 冗余机械臂; 重复运动规划; 有限时间收敛;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 二次曲线型终态神经网络:时变神经计算与冗余机械臂重复运动规划 [J] . 孙明轩 ,吴雨芯 ,张钰 . 高技术通讯 . 2020,第010期
2. 基于新型性能指标的冗余度机械臂重复运动规划之方案分析与验证 [J] . 张雨浓 ,郭东生 ,蔡炳煌 . 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） . 2011,第001期
3. 基于RBF神经网络和二次规划的冗余机械臂避障问题研究 [J] . 贠超 ,刘刚 ,王刚 . 机电工程 . 2016,第001期
4. 基于BP神经网络的冗余机械臂逆运动学分析 [J] . 刘世平 ,曹俊峰 ,孙涛 . 中国机械工程 . 2019,第024期
5. 基于神经网络的冗余机械臂运动学逆解研究分析 [J] . 张博 . 电子设计工程 . 2018,第014期
6. 面向任务的冗余移动机械臂的运动规划 [C] . 史先鹏 ,张波涛 ,刘士荣 . 第27届中国控制会议 . 2008
7. 基于神经网络的冗余机器手臂的重复运动规划 [A] . 吕宣姣 . 2008

基于终态神经网络的冗余机械臂重复运动规划

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅