基于人工势场的A*算法的移动机器人路径规划

陈继清; 谭成志; 莫荣现; 王志奎; 吴家华; 赵超阳

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基于人工势场的A*算法的移动机器人路径规划

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为了解决传统A*算法规划路径时未考虑到障碍物分布对路径选取的影响,文中提出了一种改进的A*算法.将人工势场的思想与传统的A*算法相结合,对栅格地图中的障碍物赋予斥力场函数并计算周围栅格的斥力大小,进行路径搜索时将栅格的斥力大小引进到A*算法的评价函数当中以改进A*算法的搜索能力.通过MATLAB仿真和Turtlebot机器人的实验结果表明,与传统的A*算法相比,改进后的新算法与人工势场算法相结合,规划出了更优的路径,提高了路径规划效率,且搜索速度提高了 13.40％～29.68％,路径长度缩短了 10.56％～24.38％,路径节点数减少了 6.89％～27.27％,因此,改进的A*算法的优化效果明显,具有有效性和可行性.

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来源
《计算机科学》 |2021年第11期|327-333|共7页
作者
陈继清; 谭成志; 莫荣现; 王志奎; 吴家华; 赵超阳;
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作者单位

广西大学机械工程学院南宁530004;

广西制造系统与先进制造技术重点实验室南宁530004;

广西大学机械工程学院南宁530004;

广西大学机械工程学院南宁530004;

广西大学机械工程学院南宁530004;

广西大学机械工程学院南宁530004;

广西大学机械工程学院南宁530004;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
A*算法; 路径规划; 人工势场; 移动机器人; MATLAB;

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