下肢外骨骼机器人动态建模与步态跟踪LQR控制

刘洋; 彭世国; 杜玉晓; 廖维新

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下肢外骨骼机器人动态建模与步态跟踪LQR控制

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针对下肢外骨骼机器人步态轨迹与参考轨迹存在较大跟踪误差的问题,提出一种线性二次型调节器(LQR)控制方法来取代常规PD控制.根据牛顿-欧拉方程和系统参数辨识,建立人机一体化的下肢外骨骼机器人系统的动态模型,并进行LQR控制参数设计和稳定性分析.仿真和实验结果表明,基于LQR控制的下肢外骨骼机器人能很好地跟踪步态参考轨迹,误差比PD控制更小.上述建模方法和控制策略有效,为下肢外骨骼机器人的研究和设计提供参考.

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来源
《计算机仿真》 |2021年第4期|296-301|共6页
作者
刘洋; 彭世国; 杜玉晓; 廖维新;
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作者单位

广东工业大学自动化学院广东广州510006;

香港中文大学机械与自动化系香港999077;

广东工业大学自动化学院广东广州510006;

广东工业大学自动化学院广东广州510006;

香港中文大学机械与自动化系香港999077;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
下肢外骨骼机器人; 牛顿-欧拉方程; 动态模型; 步态跟踪; 线性二次型调节器;

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