立体视觉里程计中基于微粒群优化的初始运动估计和内点检测

许允喜; 项志宇; 刘济林

首页> 中文期刊> 《控制理论与应用》 >立体视觉里程计中基于微粒群优化的初始运动估计和内点检测

立体视觉里程计中基于微粒群优化的初始运动估计和内点检测

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

初始运动估计和内点检测是影响立体视觉里程计定位精度的重要因素.目前,立体视觉里程计都采用基于3点线性运动估计的随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)方法.本文分析了随机采样一致性方法在初始运动估计中的性能:该方法对排除误匹配点是有效的,但在一定采样次数下采样到特征点提取误差和立体匹配误差都很小的匹配点的概率是很小的,所以通过该方法得到的初始运动参数和匹配内点不够精确.本文提出了采用微粒群优化的初始运动估计和内点检测新方法,该方法收敛速度快,搜索精确解的能力强,能够获得高精度的运动参数和匹配内点.立体视觉里程计仿真实验和真实智能车实验表明:和随机采样一致性方法相比,本文方法在运行时间、定位精度方面都更优越.

著录项

来源
《控制理论与应用》 |2015年第1期|93-100|共8页
作者
许允喜; 项志宇; 刘济林;
展开▼
作者单位

浙江大学信息与电子工程系;

浙江杭州310027;

浙江大学信息与电子工程系;

浙江杭州310027;

浙江大学信息与电子工程系;

浙江杭州310027;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
视觉里程计; 视觉导航; 微粒群优化; 自主机器人;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于Harris角点检测的立体视觉里程计 [J] . 彭勃 ,周文晖 ,刘济林 . 兵工学报 . 2007,第012期
2. 基于混合运动估计方法的视觉里程计 [J] . 曹凯 ,杨雪梦 ,姚敏茹 . 计算机工程与应用 . 2019,第005期
3. 基于点线特征融合的立体视觉里程计 [J] . 高翀 ,黄影平 ,赵柏淦 . 光学仪器 . 2021,第004期
4. 基于模板特征点提取的立体视觉里程计实现方法 [J] . 包川 ,刘桂华 . 传感器与微系统 . 2018,第007期
5. 基于最小平方中值定理的立体视觉里程计 [J] . 马玉娇 ,吴怀宇 ,程磊 . 计算机工程与应用 . 2010,第011期
6. 基于初始预测点和全零块检测的自适应模板运动估计搜索算法 [C] . 张齐 ,毕笃彦 ,许悦雷 . 第七届全国信号与信息处理联合会议暨首届全国省(市)级图象图形学会联合年会 . 2008
7. 基于姿态补偿的立体视觉里程计鲁棒运动估计 [A] . 信晓敏 . 2012

立体视觉里程计中基于微粒群优化的初始运动估计和内点检测

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅