多个水下机器人动态任务分配和路径规划的信度自组织算法

朱大奇; 曹翔

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多个水下机器人动态任务分配和路径规划的信度自组织算法

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针对多个水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUVs)动态任务分配和路径规划速度跳变问题,引入栅格信度函数概念,给出一种改进的栅格信度自组织(belief function self-organizing map,BFSOM)算法.目的是控制一组AUV有效地到达所有指定的目标位置,同时保证AUV能够自动的避开障碍物.首先,自组织神经网络(self-organizing map,SOM)算法对多AUV系统进行任务分配,使得每个目标位置都有一个AUV去访问.整个分配过程包括定义SOM神经网络的初始权值、获胜者选择、邻域函数的计算3个步骤;其次,根据栅格信度函数和环境信息更新SOM获胜神经元的权值,使得每个AUV在访问对应目标的过程中能够自动避障并且克服速度跳变,实现AUV自动有效路径规划.最后,通过仿真实验证明了本文提及算法的有效性.

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来源
《控制理论与应用》 |2015年第6期|762-769|共8页
作者
朱大奇; 曹翔;
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作者单位

上海海事大学水下机器人与智能系统实验室;

上海201306;

上海海事大学水下机器人与智能系统实验室;

上海201306;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
多AUV系统; 自组织神经网络; 动态任务分配; 信度函数; 避障; 速度跳变;

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