欠驱动刚体航天器奇异避免的反步姿态控制

夏德银; 常海波

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cqvip:为了完成欠驱动刚体航天器(UCRS)姿态系统的稳定控制,使得UCRS全程稳定飞行,本文提出了一种奇异避免的反步控制(SABSC)方法.首先,对于已知的UCRS系统的动力学模型和利用(w, z)参数表述的运动学模型,本文通过构造合适的李雅普诺夫函数,推导得到了两个驱动轴角速度理想的函数表达式,确保了姿态系统参数的一致收敛;其次,在理想姿态角速度的基础上,借助于重构期望的李雅普诺夫函数,设计得到了奇异避免的反步控制器;最终,为了检验本文提出的SABSC的性能,进行了数值仿真实验,实验结果表明本文提出的控制器具有较好的控制性能.

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来源
《控制理论与应用》 |2020年第5期|1028-1033|共6页
作者
夏德银; 常海波;
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作者单位

北京控制与电子技术研究所北京100038;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
反步; 欠驱动; 李雅普诺夫函数; 奇异性; 控制; 航天器;

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