基于分层滑模方法的欠驱动3D刚体摆姿态控制

赵旭; 戈新生

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以3D刚体摆为研究对象,将地球静止轨道(GEO)航天器简化成3D刚体摆,此模型由一刚体绕一个固定且无摩擦的支点旋转且有3个转动自由度,刚体受恒重力(或万有引力)作用.利用滑模结构方法设计了分层滑模控制器,并用Lyapunov稳定性理论、Filippov等效定理与Barbalat引理以及推论,详细证明了该控制律的全局渐近稳定性.仿真实验结果表明,该方法能够有效地实现3D刚体摆悬垂和倒立平衡位置处的姿态渐进稳定性控制.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2014年第6期|32-3659|共6页
作者
赵旭; 戈新生;
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作者单位

北京信息科技大学机电工程学院,北京100192;

北京信息科技大学机电工程学院,北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类姿态控制系统;
关键词
欠驱动; 3D刚体摆; 分层滑模控制; 约化姿态;

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