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3D刚体摆姿态稳定性的自适应滑模控制

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摘要

针对3D刚体摆的倒立平衡位置处的姿态稳定性问题,考虑系统的惯量不确定性,根据3D刚体摆的约化姿态模型建立滑模面,设计相应滑模控制器,并引入自适应滑模控制,用于处理参数模型不确定的情况.李雅普诺夫稳定性分析表明提出的自适应滑模控制律能够确保3D刚体摆姿态控制系统渐近稳定.仿真实验验证了方法的有效性.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2014年第3期|33-37|共5页
作者
边珺; 戈新生;
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作者单位

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

北京信息科技大学机电工程学院,北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
3D刚体摆; 姿态控制; 自适应控制; 滑模控制;

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