3D刚体摆姿态平衡流形的稳定性研究

张健丽; 戈新生

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3D刚体摆姿态平衡流形的稳定性研究

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针对3自由度(3D,3-Degrees)刚体摆姿态平衡流形的稳定性问题进行了研究.利用3-2-1欧拉姿态角的描述方式建立了3D刚体摆的姿态动力学方程和运动学方程,并对其数学模型进行了姿态约化;由3D刚体摆的约化方程解得了4组彼此不相交的一维平衡流形,对3D刚体摆的姿态平衡流形进行了讨论,并绘出其在球面的平衡流形图,利用李亚普诺夫一次近似理论讨论了这4组平衡流形的稳定性,得出结论:3D刚体摆一维平衡流形为李亚普诺夫意义下不稳定,计算机仿真验证了这一结论.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2014年第1期|31-36|共6页
作者
张健丽; 戈新生;
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作者单位

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

北京信息科技大学机电工程学院,北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;
关键词
3D刚体摆; 平衡流形; 李亚普诺夫一次近似理论; 稳定性;

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