水下滑翔机垂直面运动优化控制

张少伟; 俞建成; 张艾群

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水下滑翔机是一种依靠水动力和净浮力驱动的新型水下机器人．本文分析了滑翔机在垂直面滑翔时，浮力变化和内置可动质量块位置变化对滑翔机运动状态的影响．针对滑翔机在潜浮切换时，由于机翼受力不对称产生的无升力现象而导致的切换过程不稳定的问题，采用两点边值的优化控制方法，规划了内置质量块的位量，以消除滑翔机在潜浮切换过程中各个时刻产生的不对称无升力现象．最后给出了滑翔机实际机械系统可接受的最优控制方案．仿真表明了这种优化方法的有效性．

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来源
《控制理论与应用》 |2012年第1期|19-26|共8页
作者
张少伟; 俞建成; 张艾群;
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作者单位

中国科学院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016／中国科学院研究生院北京100049;

中国科学院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016;

中国科学院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
水下滑翔机; 切换控制：最优控制．;

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