面向三维复杂焊缝的焊接机器人焊缝跟踪方法

曹学鹏; 张弓; 杨根; 吴月玉; 陶浩; 王传玺

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面向三维复杂焊缝的焊接机器人焊缝跟踪方法

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机器人焊接技术具有质量稳定、效率高等特点,为实现空间内的三维复杂焊缝跟踪,提出基于分段扫描、滤波、特征点采集、路径规划的焊缝四步跟踪方法.通过安装于焊接机器人末端的激光传感器,以分段扫描方式连续多段采集焊缝数据;为提高跟踪精度,采用组合滤波的方式修正数据,有效降低焊件表面毛刺、数据失真和噪声等影响;通过特征点采集与坐标系标定确定焊接点;最后结合焊接机器人路径规划获得空间焊接路径.对二维S型焊缝与三维复杂焊缝进行了实验研究,结果表明提出的四步焊缝跟踪方法可形成完整的焊接路径,两种焊件平均跟踪误差约为0.296 mm和0.292 mm,满足机器人焊接跟踪误差低于0.5 mm的精度要求.表明所提出焊接跟踪方法的有效性,可为复杂焊缝的高精度跟踪和自动焊接研究提供有益参考.

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来源
《工程科学学报》 |2023年第2期|310-317|共8页
作者
曹学鹏; 张弓; 杨根; 吴月玉; 陶浩; 王传玺;
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作者单位

长安大学;

广州先进技术研究所;

中国科学院大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
焊缝跟踪; 三维复杂焊缝; 分段扫描; 特征点提取; 路径规划;

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