基于PF-UKF组合滤波的SINS/GPS组合导航系统空中对准方法

高红莲; 尤杰; 曹松银

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基于PF-UKF组合滤波的SINS/GPS组合导航系统空中对准方法

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针对捷联式惯性导航系统(SINS)/全球定位系统(GPS)组合导航系统模型的误差以及粒子滤波(PF)存在的粒子退化问题,结合无迹卡尔曼滤波(UKF)算法,提出一种基于PF-UKF组合滤波的SINS/GPS组合导航系统空中对准方法.由误差四元数代替姿态角,以SINS和GPS的位置差和速度差作为观测量,建立新的组合导航系统误差方程.所提出的PF-UKF组合滤波算法将采样粒子分为随机粒子和确定粒子,其中随机粒子为概率密度函数所采集,确定粒子为UKF中采集Sigma点后所求取的系统状态值.由此降低了PF处理粒子时的复杂程度以及粒子退化的程度.仿真结果表明:相比于UKF算法,该方法有效提高了组合导航系统的精度,具有较好的鲁棒性.

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来源
《上海交通大学学报》 |2022年第11期|1447-1452|共6页
作者
高红莲; 尤杰; 曹松银;
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作者单位

扬州大学信息工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类导航系统;
关键词
组合导航; 无迹卡尔曼滤波; 粒子滤波; 四元数;

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