往复工作路径下Leader-follower算法的编队控制研究

许丹; 王鹏; 刘智恒

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往复工作路径下Leader-follower算法的编队控制研究

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多智能体编队在实际作业中,多以往复的工作路径进行,如货箱的搬运、区域的巡视监控等,如何在重复工作中确保多智能体编队的稳定性成为人们较为关注的问题。因此,利用Leader-follower控制算法理论中的l-φ法,规划follower的线速度和角速度,来保持多智能体队型的稳定性,并通过调整闭环控制系数来控制编队的收敛速度。通过MATLAB数值仿真,分别刻画了多智能体往复运动的位移时间响应图和相轨迹图等,从而验证了多智能体编队在往复工作路径任务下的稳定性。

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来源
《国外电子测量技术》 |2018年第3期|62-67|共6页
作者
许丹; 王鹏; 刘智恒;
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作者单位

西安工业大学电子信息工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类算法理论;
关键词
多智能体; LEADER-FOLLOWER; 编队稳定性; 收敛速度;

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