考虑能量消耗的电驱动履带车辆路径规划方法研究

谭颖琦; 许景懿; 赵明珠; 熊光明; 陈慧岩

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考虑能量消耗的电驱动履带车辆路径规划方法研究

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提出了一种考虑滑移滑转特性及其能量消耗的电驱动履带车辆路径规划方法.基于瞬时转向中心理论建立了考虑滑移滑转特性的履带车辆运动学模型;基于指数摩擦理论建立了车辆动力学模型;考虑电机瞬时功率最终建立了车辆能量消耗模型.基于控制空间采样的路径规划方法,融合履带车辆模型设计了考虑能量消耗的多目标优化策略路径规划方法.仿真试验验证了文中提出的考虑能量消耗的电驱动无人履带车辆多目标优化路径规划方法的可行性、节能有效性与优越性.

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来源
《北京理工大学学报》 |2023年第8期|832-840|共9页
作者
谭颖琦; 许景懿; 赵明珠; 熊光明; 陈慧岩;
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作者单位

北京理工大学机械与车辆学院;

北京工业职业技术学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TJ810.2;
关键词
履带车辆; 滑移滑转特性; 能量消耗; 路径规划;

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