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一种考虑海洋环流影响的UUV基于能量消耗优化的远程航海路径规划方法

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本发明的目的在于提供一种考虑海洋环流影响的UUV基于能量消耗优化的远程航海路径规划方法，包括以下步骤：确定UUV实际的对地航行速度以及实时更新的海流信息；初始化优化算法所需的各类参数；通过空间分解建模随机产生路径控制节点，使用B‑Spline拟合生成初始路径。进入QPSO算法迭代过程，计算当前路径对应粒子平均最佳位置，计算当前路径对应UUV的能量消耗。通过相应的优化过程确定最终的最优解。输出最终的路径控制节点。根据最终的控制节点拟合生成能耗最优的路径轨迹。本发明中以能耗为优化目标经由三种优化算法得到的能量消耗值均远低于相同算法在以航行时间为优化目标下所消耗的能量。

著录项

公开/公告号CN108762280B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-09-28

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工程大学;
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申请/专利号CN201810519508.0
发明设计人王宏健;周赫雄;么洪飞;肖瑶;王莹;张勋;
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申请日2018-05-28
分类号G05D1/06(20060101);G01C21/34(20060101);G06Q10/04(20120101);
代理机构
代理人
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
入库时间 2022-08-23 12:33:36

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1. 一种考虑海洋环流影响的UUV基于能量消耗优化的远程航海路径规划方法 [P] . 中国专利： CN108762280B . 2021.09.28
2. 一种考虑海洋环流影响的UUV基于能量消耗优化的远程航海路径规划方法 [P] . 中国专利： CN108762280A . 2018-11-06
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