蛙板滑行机器人转弯运动特性研究

徐子力; 卢松; 黄智洪; 杨文俊

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依据人在蛙式滑板车上的运动特点,研制了一种新型蛙板滑行机器人。从仿生角度设计机器人的驱动装置,使机器人可实现双臂对称摆动和单臂摆动两种基本运动形式。对机器人在两种转弯方式下的转弯性能进行分析,给出了机器人方向轮转弯半径计算公式。应用MATLAB对机器人转弯特性进行仿真分析,并采用3D运动捕捉系统建立实体样机测试平台,对样机在不同转弯方式下的运动特性进行试验验证,研究结果验证了蛙板机器人转弯运动模型的合理性和正确性。

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来源
《机械设计》 |2017年第1期|88-94|共7页
作者
徐子力; 卢松; 黄智洪; 杨文俊;
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作者单位

上海大学机电工程与自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
从动轮式机器人; 蛙板滑行机器人; 转弯性能;

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