机器视觉辅助的4-PPR并联机构工作空间分析

谢志江; 赵萌萌

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机器视觉辅助的4-PPR并联机构工作空间分析

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针对某大型激光点火装置光学元件的洁净精密装配特点,提出机器视觉辅助的全自动平面调整系统方案。利用机器视觉技术获取标定物和目标点之间的位姿关系,代入驱动器位移和动平台几何中心点的位姿方程,数学模型逆解,得出工作空间求解所需的4-PPR机构约束不等式组和任意空间点位姿方程组。最后在给定机构参数下通过一组实例,运用MatLab仿真分析动平台不同位姿的工作空间,并运用空间几何法进一步验证该技术的有效性。

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来源
《机械设计》 |2013年第3期|40-43|共4页
作者
谢志江; 赵萌萌;
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作者单位

重庆大学机械传动国家重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
机器视觉; 平面调整; 位置逆解; 工作空间;

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