基于电容微位移感知单元的多维力感知机构分析与设计

蔡大军; 尹航; 陈雷; 许允斗; 姚建涛

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基于电容微位移感知单元的多维力感知机构分析与设计

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提出了一种可以测量六维微位移的电容式感知单元,可将部件间的六维位移转化成可识别的电容信号。首先对提出的微位移感知单元进行了分析,推导出了从二维微位移感知单元到六维力感知单元的解耦关系式;其次针对提出的多维力感知机构弹性体进行了刚度建模,推导出了多维力与微位移之间的映射矩阵,并推导出误差矩阵;最后对多维力感知机构进行了虚拟标定,分析了误差产生的可能原因。该电容六维力传感器具有较小的理论误差和较高的可行度,为该领域后续的设计研究奠定了一定的基础。

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来源
《机械设计》 |2020年第12期|43-50|共8页
作者
蔡大军; 尹航; 陈雷; 许允斗; 姚建涛;
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作者单位

燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;

燕山大学工程训练中心;

中信戴卡股份有限公司;

燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TH39;
关键词
多维力感知机构; 微型电容; 微位移感知单元; 映射;

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