基于球面晶体姿态调节的4自由度并联机构工作空间分析

谢志江; 佘丹丹; 宋文军; 宋代平; 刘慎业

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基于球面晶体姿态调节的4自由度并联机构工作空间分析

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在分析球面晶体姿态调节基础上,提出了一种4自由度并联支撑调节机构,实现晶体绕X,Y,Z三个坐标轴的转动和沿Z轴的移动,运用螺旋理论分析了机构的约束特性,计算出自由度数目,建立机构的位置逆解数学模型,求解机构的姿态空间,根据设计要求,绘制了机构末端执行器上几何中心的工作空间,并分析对称性,为优化结构奠定基础。

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来源
《机械设计》 |2012年第11期|46-48|共4页
作者
谢志江; 佘丹丹; 宋文军; 宋代平; 刘慎业;
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作者单位

重庆大学机械传动国家重点实验室;

中国工程物理研究院激光聚变研究中心;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械设计;
关键词
4自由度; 螺旋理论; 位置反解; 姿态空间; 工作空间边界;

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