基于四旋翼驱动的两栖机器人设计与分析

李涛; 魏强; 付龙; 骆敏舟; 陈赛旋; 王美玲; 刘效

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基于四旋翼驱动的两栖机器人设计与分析

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传统的移动机器人往往只具有单一的运动模式,因此环境适应能力较弱。从提高移动机器人的环境适应能力角度出发,设计了一种新型两栖移动机器人。首先描述了该机器人的机械结构与控制及传感系统,并阐述了机器人通过对4个旋翼的转动速度和方向进行配置,从而实现其在空中飞行或在地面滚动的运动学原理。然后通过牛顿第二定律与欧拉方程对机器人进行了动力学建模,所得的动力学模型同时适用于机器人的空中飞行和地面滚动。最后通过试验验证该两栖机器人能够实现预期的两种运动模式,以证实其能够提升传统的移动机器人的环境适应能力。

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来源
《机械设计》 |2017年第5期|6-12|共7页
作者
李涛; 魏强; 付龙; 骆敏舟; 陈赛旋; 王美玲; 刘效;
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作者单位

中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所;

电子科技大学自动化系;

中国科学技术大学自动化系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
移动机器人; 四旋翼机构; 两栖机器人; 机构设计; 动力学分析;

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