基于换面法的飞机表面清洗臂逆运动学的几何解

金玉阳; 高庆吉; 胡丹丹; 何鑫; 王强

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基于换面法的飞机表面清洗臂逆运动学的几何解

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为了精确快速求解5自由度飞机表面清洗臂运动学的位置逆解,在采用D-H法求得正运动学的基础上,采用换面法和数值迭代相结合的方法,解决了大臂在同时具有旋转和平移关节时的运动学耦合问题,得到一组适用于D-H坐标的优化位置逆解;并在Matlab中通过数值算例对正、逆解进行互验,证明了几何解的正确性。该方法解决了因自由度多而难于求其运动学逆解的问题,为后续的实时控制提供了依据。

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来源
《机械设计》 |2015年第3期|86-89|共4页
作者
金玉阳; 高庆吉; 胡丹丹; 何鑫; 王强;
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作者单位

中国民航大学机器人研究所;

河北工业大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
串联机器人; 逆运动学; 几何法; 清洗机器人;

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