4自由度机器人刚柔耦合仿真及结构改进

严宏志; 朱翰成; 叶辉

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4自由度机器人刚柔耦合仿真及结构改进

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以优化码垛机器人的动力学性能为目标,根据柔性体建模基本理论,通过有限元分析软件ANSYS生成关键部件的柔性体,在动力学分析软件ADAMS平台上,建立了4自由度机器人刚柔耦合仿真模型。同时,以减轻质量、获得良好的动静态特性为目标,提出了臂部的改进方案,在加载实际工况载荷条件下,仿真获得了臂架原方案及改进方案的应力应变及水平、垂直、旋转驱动力(力矩)的变化特征。结果表明,臂架改进设计后,减重59.6%,动态冲击力减小30.6%,水平、垂直、旋转最大驱动力(力矩)分别减小42.2%,51.7%,26.5%,机器人力学性能得到了较好的改善。

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来源
《机械设计》 |2015年第3期|56-61|共6页
作者
严宏志; 朱翰成; 叶辉;
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作者单位

中南大学机电工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机械手;
关键词
刚柔耦合; 码垛; ADAMS; ANSYS;

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