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Simulation of 6-DOF Parallel Robot for Coupling Compensation Method

机译：六自由度并联机器人耦合补偿方法的仿真

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In order to improve control performance and eliminate steady, a coupling compensation for 6-DOF parallel robot is presented. Taking dynamic load Tank Simulator as the research object, this study analyzes the coupling of 6-DOC parallel robot considering the degree of freedom of the 6-DOF parallel robot. The coupling angle and coupling velocity are derived based on inverse kinematics model. The performance revolving stability, accuracy and robustness of the proposed coupling compensation control scheme for 6-DOF parallel robot is analysed in theory and computer simulation. These simulations show that the coupling compensation can improve the control performance and eliminate the steady state errors of tank simulator.
机译：为了提高控制性能并消除稳定性，提出了一种六自由度并联机器人的耦合补偿方法。以动态负载坦克模拟器为研究对象，考虑6-DOF并联机器人的自由度，对6-DOC并联机器人的耦合进行了分析。基于逆运动学模型推导了耦合角和耦合速度。从理论和计算机仿真两方面分析了提出的六自由度并联机器人耦合补偿控制方案的性能旋转稳定性，准确性和鲁棒性。这些仿真表明，耦合补偿可以改善控制性能并消除坦克模拟器的稳态误差。

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