一种新的机器人分散完全自适应前馈反馈控制方法

赵东亚; 邹涛

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针对多关节刚性串联机器人多输入多输出特点,提出了一种新的分散完全自适应前馈反馈控制方法。该方法仅需知道机器人关节数目,即可设计控制器,能够保证系统渐近稳定。由于采用分散控制形式,该方法具有结构简单,运算效率高,易于实现等特点。运用Lyapunov方法分析了系统稳定性,最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。

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来源
《机械设计》 |2010年第7期|43-47|共5页
作者
赵东亚; 邹涛;
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作者单位

中国石油大学(华东)机电学院;

浙江工业大学信息工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
分散控制; 自适应控制; 前馈控制; 机器人控制;

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