基于旋量理论的5-DOF上肢康复机器人雅克比矩阵求解

兰陟; 李振亮; 李亚

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基于旋量理论的5-DOF上肢康复机器人雅克比矩阵求解

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提出一种新型5自由度上肢康复机器人,以旋量理论为工具推导出了该机器人的雅克比矩阵。并应用AD-AMS对其进行了运动学仿真分析,在给定各关节速度的条件下,确定了末端执行器速度。最后把用雅克比矩阵求得的末端执行器的速度与仿真结果对比,验证了雅克比矩阵求解的正确性。为实际的康复机器人的速度控制提供了依据。

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来源
《机械设计》 |2011年第5期|51-53|共4页
作者
兰陟; 李振亮; 李亚;
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作者单位

天津科技大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
康复机器人; 旋量理论; 雅克比矩阵; 指数积; ADAMS仿真;

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