新型连续移动式缆索机器人的结构设计与动力学分析

郑明波; 李运堂; 李俊; 袁柯铭

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新型连续移动式缆索机器人的结构设计与动力学分析

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针对当前缆索维护作业自动化的迫切需求,设计出一种新型连续移动式缆索机器人装置的可行性方案,该机器人采用电动机驱动,并配合滚轮结构,使机器人在爬行和越障过程中均可实现快速、连续地移动。介绍了机器人的机构组成、工作原理及运动特点。在此基础上对机器人进行动力学分析,综合考虑机器人在非越障爬升状态和越障爬升状态下的运动要求,计算出机器人在缆索上工作时所需的附着力、临界驱动力和最大驱动力,进而对电机的参数做出初步估算。

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来源
《机械设计》 |2011年第4期|50-54|共5页
作者
郑明波; 李运堂; 李俊; 袁柯铭;
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作者单位

中国计量学院机电工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
斜拉桥; 机器人; 缆索检测; 结构设计; 动力学分析;

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