基于手脚融合功能的多足步行机器人正运动学分析

王良文; 潘春梅; 王新杰; 唐维纲; 张小辉

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基于手脚融合功能的多足步行机器人正运动学分析

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简单介绍了一种新型机器人——基于手脚融合功能的多足步行机器人的结构,并对该类机器人的正运动学问题进行了详细研究。对该类机器人的两种典型运动状态——行走和抓取状态的运动学关系进行了阐述。文中首先根据机器人结构的约束关系导出了机器人机体轨迹(质心)的表达式,再对具有抓取功能的串联机械手的正运动学关系进行研究后,获得了机器人在抓取物体时的运动学关系。文中对相关公式进行了推导,给出了表达式,最后以相关算例进行了说明。该研究结果对于加快该类机器人的实用进程有显著意义。

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来源
《机械设计》 |2010年第11期|38-42|共5页
作者
王良文; 潘春梅; 王新杰; 唐维纲; 张小辉;
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作者单位

郑州轻工业学院机电工程学院;

华中科技大学数字化制造装备与技术国家重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
多足步行机器人; 手脚融合; 正运动学;

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