管道并联机器人行走机理研究

许冯平; 朱新忠; 王锡名; 邓宗全

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针对油田生产特殊工艺井测井的特殊要求,对其送进技术的局限性进行了研究,提出了一种基于并联机构的新型管道机器人,取代以往的送进技术。利用坐标变换的方法建立了该机器人的运动模型,并进行了机器人在直管和弯道中的行走机理分析。同时,对该管道机器人进行了虚拟样机仿真分析。通过虚拟样机在直管和弯道中的行走仿真,验证了理论分析的结论是正确的。该机器人具有较大的拖动力。

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来源
《机械设计》 |2010年第7期|57-59|共4页
作者
许冯平; 朱新忠; 王锡名; 邓宗全;
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作者单位

大庆石油学院机械科学与工程学院;

哈尔滨工业大学机电学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械传动机构;
关键词
并联机构; 管道机器人; 测井技术; 仿真分析;

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