基于阻抗控制的飞机清洗臂主动柔顺控制研究

金玉阳; 田忠武; 李凯; 熊翰韬

首页> 中文期刊> 《机械设计》 >基于阻抗控制的飞机清洗臂主动柔顺控制研究

基于阻抗控制的飞机清洗臂主动柔顺控制研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对飞机清洗臂清洗飞机蒙皮过程中的接触力控制问题,提出了基于位置的模糊自适应阻抗控制策略,开展了相关的理论分析和仿真验证研究。在阻抗控制的基础上引入自适应控制,解决了传统阻抗控制难以精确跟踪位置的问题。同时,加入模糊控制器,通过力误差实时调节阻抗参数,提高位置跟踪的准确性和稳定性。搭建MATLAB仿真平台,仿真结果表明,该方法可以准确地实现对清洗臂末端的位置控制,提高了清洗臂的跟踪效果。

著录项

来源
《机械设计》 |2022年第2期|84-89|共6页
作者
金玉阳; 田忠武; 李凯; 熊翰韬;
展开▼
作者单位

中国民航大学航空工程学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机械手;
关键词
柔顺控制; 自适应控制; 阻抗控制; 模糊控制;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 一种基于阻抗控制的机械臂双轴孔插孔柔顺控制方法研究 [J] . 李歆雨 ,张强 ,文闻 . 空间控制技术与应用 . 2022,第2期
2. 基于阻抗控制的机械臂末端工具的柔顺控制 [J] . 李焕 ,王奉文 ,徐世杰 . 空间控制技术与应用 . 2019,第1期
3. 基于粒子群算法的阻抗控制在机械臂柔顺控制中的应用 [J] . 周晓东 ,任天助 ,张激扬 . 空间控制技术与应用 . 2016,第3期
4. 面向清洗作业的车载机械臂柔顺控制研究 [J] . 宁朋刚 ,蔡森华 ,田体先 . 现代制造技术与装备 . 2021,第5期
5. 基于液压机械臂的主动柔顺控制 [J] . 罗建雄 ,赵慧 ,蒋林 . 武汉科技大学学报 . 2022,第2期
6. 基于自适应Twisting滑模控制的柔顺控制研究 [C] . Wang Hong-yan ,王洪艳 ,Xiong Jing-qi . 第九届全国流体传动与控制学术会议 . 2016
7. 基于阻抗控制的机械臂轴孔柔顺装配研究 [A] . 邓洁平 . 2016

基于阻抗控制的飞机清洗臂主动柔顺控制研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅