四旋翼飞行器的显式模型预测控制

杨帆; 佃松宜; 王仑

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针对二叉树算法在显式模型预测控制的在线阶段预处理复杂问题,提出了一种截断二叉树算法和距离搜索相结合的在线搜素算法。在快速二叉树算法基础上,用截断条件进一步减少预处理时间,再利用距离搜索算法对叶子节点上的分区搜索得到状态所属分区。最后将该方法应用于四旋翼飞行器的显式模型预测控制的在线阶段,通过数值仿真和半实物实验验证了该方法的可行性。

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来源
《控制工程》 |2019年第2期|295-301|共7页
作者
杨帆; 佃松宜; 王仑;
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作者单位

四川大学电气信息学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;
关键词
显式模型预测控制; 在线搜索; 截断二叉树算法; 四旋翼飞行器;

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