带有灰色补偿的Backstepping控制

曹伟; 丛望; 郭媛

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带有灰色补偿的Backstepping控制

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针对一类二阶非线性不确定系统提出了一种新的控制方法,即带有灰色补偿的Backstepping控制,该方法分为两个阶段进行。第一阶段采用Backstepping控制方法进行控制,对不确定部分的模型参数进行估计。第二阶段经过N步参数估计之后,在上述控制律基础上,按估计参数加上补偿控制,构成带有灰色补偿的Backstepping控制。该方法解决了非线性不确定系统的Backstepping控制问题。该方法不仅能精确估计出系统的不确定参数,而且经过补偿的控制器使系统的性能大为改善,并增强了系统的鲁棒性。仿真结果表明了该方法的有效性。

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来源
《控制工程》 |2012年第1期|53-55|共3页
作者
曹伟; 丛望; 郭媛;
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作者单位

哈尔滨工程大学自动化学院;

齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
灰色估计; BACKSTEPPING控制; LYAPUNOV函数; 最小二乘法;

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