基于神经元激励的移动机器人遍历路径规划

王仲民; 井平安; 朱博

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结合栅格法与神经元基本思想,提出了一种新的移动机器人完全遍历路径规划方法。该方法首先利用栅格法对环境地图进行划分,把划分而得到的每一个栅格作为一个神经元,然后将神经元进行初始活性赋值,依据机器人运动方向对神经元实施外部激励;机器人通过寻求邻近神经元中活性值最大的神经元而移动,直至遍历完环境地图上所有可达点。计算机仿真实验表明:该方法能有效避障、路径重复率小,实现了机器人的完全遍历路径规划,也验证了该方法的可行性与有效性。

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来源
《控制工程》 |2017年第2期|283-286|共4页
作者
王仲民; 井平安; 朱博;
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作者单位

天津职业技术师范大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
移动机器人; 遍历路径规划; 环境地图; 神经元激励;

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