基于改进蚁群算法的全向移动机器人全遍历路径规划

熊亿民

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基于改进蚁群算法的全向移动机器人全遍历路径规划

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受全遍历环境影响, 现有方法规划得出的路径长度过长, 为提高路径规划性能, 获取最优路径, 提出基于改进蚁群算法的全向移动机器人全遍历路径规划方法. 在拓扑建模示意图的基础上, 依据移动机器人在原坐标系下的位置信息, 利用角度转换建立新的环境模型. 考虑蚁群算法存在的问题, 将递减系数引入到启发函数中, 更新局部信息素, 通过设定迭代阈值, 调节信息素的挥发系数. 最后通过路径规划流程设计, 实现对全向移动机器人全遍历路径的规划. 实验结果表明, 所设计方法不仅可以缩短全遍历路径长度, 还可以缩短路径规划时间, 获取最优路径, 从而提高了全向移动机器人的全遍历路径规划性能.

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来源
《计算机系统应用》 |2021年第6期|209-214|共6页
作者
熊亿民;
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作者单位

厦门理工学院设计艺术学院厦门361024;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
改进蚁群算法; 全向移动机器人; 全遍历路径; 环境模型; 局部信息素;

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