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一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法

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本发明公开了一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，包括重置初始信息素浓度、启发函数的改进以及信息素浓度更新，其中重置初始信息素浓度即为每个栅格设置不同的信息素浓度；在启发函数中加入了A*算法估价函数和转角约束因子，利用A*估价函数寻找全局最优解，同时用转角约束因子进行角度约束；在蚁群算法的信息素更新部分，加入狼群算法的分配原则，利用该原则进行信息素的分配，同时利用MMAS算法中的最大‑最小原则进行信息素浓度的限制；本发明能够增强算法的全局搜索能力、缩短路径长度，为移动机器人规划出一条更为平滑的运行轨迹，不仅仅局限于计算机、人工智能领域，对于交通、物流、管理等领域的类似问题也同样适用。

著录项

公开/公告号CN112650229A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-04-13

原文格式PDF
申请/专利权人扬州大学;
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申请/专利号CN202011477455.4
发明设计人刘爽;李开荣;
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申请日2020-12-15
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构32102 南京苏科专利代理有限责任公司;
代理人董旭东;陈栋智
地址 225000 江苏省扬州市大学南路88号
入库时间 2023-06-19 10:35:20

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-07-05

授权

发明专利权授予

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外文文献

1. 一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法 [P] . 中国专利： CN112650229A . 2021-04-13
2. 一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法 [P] . 中国专利： CN110726408A . 2020-01-24
3. MAP CREATION METHOD FOR MOBILE ROBOT AND PATH PLANNING METHOD BASED ON MAP [P] . 世界知识产权组织专利： WO2019033712A1 . 2019-02-21

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