改进人工势场法自主移动机器人路径规划

罗强; 王海宝; 崔小劲; 何晶昌

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改进人工势场法自主移动机器人路径规划

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为了克服人工势场法在移动机器人路径规划中存在的缺陷,提出了改进的人工势场法。排除在机器人移动方向一定角度范围外的障碍物的斥力作用,降低计算量;在斥力函数中引入机器人与目标点距离因子,解决目标不可达问题;采用切线法解决单个障碍物形成的局部极小点问题,搜索法解决多个障碍物同时作用形成的局部极小点问题。考虑路径规划复杂度,提出自适应步长调节算法。最后在Matlab平台上进行了仿真实验,实验结果证明,改进后的人工势场法可以克服目标不可达问题、局部极小值问题,同时在计算量、路径规划步数、路径光滑度等方面具有一定的优越性。

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来源
《控制工程》 |2019年第6期|1091-1098|共8页
作者
罗强; 王海宝; 崔小劲; 何晶昌;
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作者单位

重庆三峡学院机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
人工势场; 路径规划; 局部极小值; 切线法; 搜索法; 自适应步长调节;

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