爬行机器人的分层可控混成Petri网建模研究

高庆吉; 武晓霞; 刘芳; 李万民

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飞机表面爬行机器人是一个复杂的离散事件和连续动态事件相结合的混成运动系统,为描述系统的静态特性和动态行为,提出一种分层可控混成Petri网模型。依据爬行运动机构定义了Petri网模型组成元素,建立了爬行机器人单轴和双轴分层可控混成Petri网,该模型可接收上层运动轨迹指令并输出爬行动作序列。实验表明,基于该模型实施的飞机模拟机舱表面爬行控制安全可靠,验证了模型的正确性和实用性。

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来源
《控制工程》 |2011年第3期|470-473|共5页
作者
高庆吉; 武晓霞; 刘芳; 李万民;
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作者单位

中国民航大学机器人研究所;

东北电力大学自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化系统;
关键词
混成系统; 可控混成Petri网模型; 高层控制; 可靠运动;

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