倒立摆扰动系统的l_1/H_∞滤波器设计

齐迹; 李艳辉

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倒立摆扰动系统的l_1/H_∞滤波器设计

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在倒立摆平衡系统中,电机作为执行器会混入较大的干扰信号。同时,摆杆的角度也会受到测量噪音污染,从而导致稳摆控制器的输出产生较大的波动。这两种干扰使系统出现较强抖动,既使电机寿命受到影响,也造成摆杆不稳定,所以尝试采用l_1/H_∞滤波方法对二级倒立摆系统进行研究。首先,基于参数依赖Lyapunov函数方法,给出鲁棒l_1/H_∞滤波器存在的充分条件,进一步寻找到求解滤波器参数矩阵的有效方法,既抑制了噪音干扰,又减小了系统抖动,取得了较好的滤波效果。

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来源
《控制工程》 |2016年第8期|1267-1271|共5页
作者
齐迹; 李艳辉;
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作者单位

齐齐哈尔大学通信与电子工程学院;

东北石油大学电气信息工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;滤波技术、滤波器;
关键词
噪声干扰; 二级倒立摆; l1/H∞滤波; 参数依赖LYAPUNOV函数;

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