视觉导引AGV的路径跟踪控制研究

孟文俊; 刘忠强

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AGV作为一种自动化程度很高的物流设备,广泛应用于柔性制造车间和自动化立体仓库等场所。视觉导引AGV通过对路径标志的识别和跟踪实现导航,如何提高跟踪精度一直是研究的热点问题。为此,提出一种利用粒子群算法对AGV的控制器参数进行优化,以使AGV的跟踪偏差尽可能小,并且提高系统的动静态稳定性、实时响应性。首先分析AGV的运动学模型,建立了粒子群算法优化的PID控制器;然后在Matlab中对不同速度运行下的小车控制分别进行仿真,通过比较优化前后的控制系统的结果,可以看出优化后的小车控制器性能明显提高,证明了所设计控制策略的有效性。

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来源
《控制工程》 |2014年第3期|321-325|共5页
作者
孟文俊; 刘忠强;
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作者单位

太原科技大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化系统;
关键词
自动导引小车(AGV); PID控制器; 粒子群算法; 路径跟踪;

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