下肢外骨骼康复机器人系统设计与研究

薛增飞; 赵新刚; 林光模; 苏陈

首页> 中文期刊> 《控制工程》 >下肢外骨骼康复机器人系统设计与研究

下肢外骨骼康复机器人系统设计与研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对脑卒中等神经系统损伤造成的运动功能障碍,原位康复是有效的康复手段。下肢助力外骨骼机器人能够帮助患有下肢运动碍的患者实现行走或者康复训练,满足原位康复要求。设计了一款下肢助力外骨骼,此外骨骼单腿有5个自由度,膝关节和髋关节在矢状平面的屈伸是主动关节,每1个关节由滚珠丝杠和滑块摇杆机构组成,踝关节的背/跖屈采用弹簧来提高阻尼。分析了传动机构的传动特点,组建了外骨骼系统,包括传感器、总线结构、电源等。利用vicon运动捕捉系统采集人体关节的运动轨迹,作为外骨骼关节的参考轨迹。最后,在实验样机上进行了实验,结果表明,在拐杖帮助下,外骨骼机器人能够按照预定义的轨迹行走,能够实现对轨迹跟踪。

著录项

来源
《控制工程》 |2017年第7期|1291-1296|共6页
作者
薛增飞; 赵新刚; 林光模; 苏陈;
展开▼
作者单位

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;

中国科学院大学;

燕山大学机械工程学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
外骨骼机器人; 步态; 下肢; 行走;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 下肢外骨骼康复机器人在脑卒中康复中的应用和研究进展 [J] . 程雪 ,白定群 ,彭晓华 . 中国康复医学杂志 . 2021,第10期
2. 下肢外骨骼康复机器人在脑卒中康复中的应用研究 [J] . 王静 ,陆蓉蓉 ,白玉龙 . 上海电气技术 . 2019,第1期
3. 下肢外骨骼康复机器人应用于脑卒中偏瘫下肢运动功能障碍患者的效果 [J] . 王艳艳 . 中外医学研究 . 2023,第6期
4. 一种下肢外骨骼助行康复机器人及康复评价方法 [J] . 宁萌 ,罗超 ,马泽峰 . 机械科学与技术 . 2017,第5期
5. 外骨骼下肢康复机器人在脑卒中康复中的应用进展 [J] . 李宏伟 ,张韬 ,冯垚娟 . 中国康复理论与实践 . 2017,第7期
6. 下肢外骨骼机器人在重建不完全性脊髓损伤患者步行功能中的应用和研究进展 [C] . 王一吉 ,李建军 . 第七届北京国际康复论坛 . 2012
7. 下肢外骨骼助力康复机器人系统设计与控制方法研究 [A] . 蔡世雄 . 2017

下肢外骨骼康复机器人系统设计与研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅