井下搬运机械手的设计与轨迹规划研究

王丽娟

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针对煤矿在井下搬运和运输的特点,设计了6自由度的井下搬运机械手模型并对其进行了轨迹规划研究。利用五次多项式差值法对机械手各关节进行了轨迹规划,并利用MATLAB的Robot工具箱得出了各关节的位置、速度、加速度信息及搬运机械手在笛卡尔空间的运动轨迹。研究表明,所设计的搬运机械手设计合理,参数正确,为后期优化提供了理论依据。

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来源
《煤炭技术》 |2021年第9期|181-183|共3页
作者
王丽娟;
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作者单位

西南交通大学希望学院轨道交通学院;

成都610400;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械设计;
关键词
搬运机械手; D-H参数; 运动学; 轨迹规划; MATLAB;

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