用于手术室护理的达芬奇机器人自动控制系统设计

郭丹; 吕丛海

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用于手术室护理的达芬奇机器人自动控制系统设计

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手术室护理的达芬奇机器人控制系统存在控制迟滞回差,机器人末端机械的非线性耦合运动存在延迟,导致末端操作手控制精度下降,本文设计一种用于手术室护理的达芬奇机器人自动控制系统。硬件中对系统硬件结构总体框图进行设计,使其与软件能够适配,并优化控制芯片ARM内部结构,对其中的JTAG接口进行电路设计;软件中首先分析达芬奇机器人机械手连杆变换,并建立运动模型,根据模型结构建立控制流程,优化控制策略。系统性能测试结果表明:多次实验室测试中,与传统的系统相比,设计的系统在测试过程中延时较小,控制过程的运动轨迹偏离量更少,控制精度更高,性能更稳定。

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来源
《自动化与仪器仪表》 |2022年第4期|251-254|共4页
作者
郭丹; 吕丛海;
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作者单位

海口市人民医院;

海口570203;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
达芬奇机器人; 自动控制; 系统设计; 运动建模;

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