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焊接机器人在波腹板钢桥制造应用与发展

         
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对焊接机器人在波腹板钢制造应用与发展问题进行研究,提出了一种波腹板钢焊接机器人焊缝智能识别系统,对波腹板钢焊缝进行智能识别并操控焊接机器人自动完成焊接任务。首先,对系统的构建思路与硬件、软件部分进行了设计;然后对系统中关键的相机控制模块与焊缝识别模块进行设计与研究,包括焊缝图像采集标定与焊缝特征点提取,该模块的主要目的是提高系统智能识别精准度,继而实现焊接机器人在波腹板钢桥制造的智能化与自动化应用;最后对波腹板钢焊接机器人焊缝智能识别系统进行测试,通过计算系统给出的焊缝轨迹与实际焊缝估计之间误差,验证系统的可行性与稳定性。实验结果表明:在6次实验中,波腹板钢焊接机器人焊缝智能识别系统给出的理论路径与实际焊缝特征点之间,在X、Y、Z轴三个方向上最大的误差分别为0.49 mm、0.55 mm、0.90 mm,平均误差为0.43 mm、0.47 mm、0.78 mm,系统识别的焊缝路径与实际焊缝之间的误差最大值与平均值都未超过0.9 mm,焊缝智能识别的精准度较好,稳定性良好。

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