基于自抗扰控制技术的船舶直线航迹控制器设计

刘文江; 隋青美; 周风余

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基于自抗扰控制技术的船舶直线航迹控制器设计

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船舶直线航迹控制系统是一种单输入双输出系统,具有强非线性和典型的欠驱动特性;船舶运动又易受风、浪、流等干扰,使得航迹控制器的设计非常困难。本文给出了船舶直线航迹控制系统数学模型并对自抗扰控制技术(active disturbance rejection control technique,ADRC)进行了简要介绍。在原自抗扰算法的基础上,通过增加一个跟踪微分器以及控制律由两个被控量的误差组合而成的方法,突破了原有的自抗扰控制算法只适用于单输入单输出系统的限制,实现了船舶航向和横偏位移的良好控制。仿真结果证实了这种方法的有效性,不仅可以获得很好的系统动态性能和稳态性能,而且具有很强的鲁棒性。

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来源
《山东大学学报：工学版》 |2010年第6期|48-53|共6页
作者
刘文江; 隋青美; 周风余;
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作者单位

山东大学控制科学与工程学院;

山东济南250061;

山东交通学院信息工程系;

山东济南250023;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
船舶; 直线航迹控制; 自抗扰控制; 非线性控制; 欠驱动系统;

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